L'edificio fu costruito nel XVI secolo ai piedi della rupe, utilizzando pietre e materiali di risulta prelevati dal fortilizio. Servì come residenza per le famiglie D'Aquino e Della Leonessa e raggiunse il suo massimo splendore nel Seicento, quando i feudatari lo usarono non solo come dimora, ma anche come luogo per la stipula di atti ufficiali. Con l'abbandono da parte del barone Giuseppe Della Leonessa, il Palazzo Baronale entrò in una fase di decadenza, perdendo le sue caratteristiche e la funzionalità originaria, a causa dei numerosi riadattamenti in più unità abitative. Attualmente, il palazzo è visibile solo dall'esterno e si sviluppa su una pianta rettangolare a due livelli, con una posizione dominante sul borgo antico. L'ingresso, con un portale in pietra arcuato, è coperto da una volta a botte e conduceva al cortile interno, un tempo giardino della residenza signorile.