I primi insediamenti storici di Zungoli risalgono probabilmente all'epoca romana, come suggeriscono reperti quali monete, lapidi e altri manufatti ritrovati nel territorio. Situato in una posizione strategica, il borgo era collegato alle antiche Vie Appia e Traiana, oltre che al Regio Tratturo Pescasseroli-Candela, percorsi cruciali per il commercio e lo sviluppo socio-economico dell’area. La struttura urbana di Zungoli si consolidò attorno all'XI secolo, quando la popolazione iniziò a radunarsi in un unico centro abitato, fortificato da mura e dominato da un castello di origine normanna. Sotto Federico II di Svevia, nel 1232, Zungoli ottenne il titolo di "Universitas", acquisendo una prima forma di autogoverno con un sindaco e un gruppo di amministratori eletti. Con la sconfitta di Manfredi a Benevento nel 1266, Zungoli passò agli Angioini e divenne feudo dei Montefuscolo (1266-1442), seguiti dagli Aragonesi e infine dai Loffredo, che mantennero il controllo fino all'abolizione della feudalità nel 1806.