Teora affonda le sue radici in un insediamento presannitico, divenendo poi parte del territorio di Conza sia in epoca romana, come attestano le tombe a fossa ritrovate in località Oliveto-Cairano, sia nel periodo medievale, seguendo a lungo le vicende storiche della zona. La prima menzione ufficiale di Teora risale al 1098 in una bolla di Papa Urbano II e, successivamente, in un atto del 1332, dove viene citata come feudo di Filippo di Tigora, un nobile locale. Teora passò sotto l’amministrazione delle famiglie Gesualdo, Ludovisi e Mirelli, quest’ultima rimanendo fino al 1806, anno in cui venne abolito il sistema feudale. L’abitato subì gravi danni a seguito del terremoto del 23 novembre 1980, che distrusse molti edifici storici, tra cui il palazzo baronale, la Chiesa di San Nicola di Mira e Casa Mazzeo. Del castello longobardo, situato in località Boiara e già danneggiato dal sisma del 1732, oggi non resta alcuna traccia, anche se è noto che, ristrutturato in epoca aragonese, era dotato di torri cilindriche con basi a scarpata.