Il primo insediamento nell'area di Sorbo Serpico potrebbe risalire all'epoca romana, quando alcuni coloni si stabilirono sulle pendici del Monte Serpico per sfruttare le abbondanti risorse idriche della zona. Durante l’epoca longobarda, intorno al IX secolo, venne fondato il borgo di Castrum Serpici, anche se la denominazione "Castel Serpico" appare per la prima volta in un documento risalente al 1146. Col tempo, il vero e proprio villaggio si sviluppò con il nome di Serpico, concentrandosi attorno al castello. A causa della peste del 1656, che ridusse drasticamente la popolazione, i pochi superstiti decisero di abbandonare il vecchio insediamento e si trasferirono nell'area in cui oggi si trova il borgo attuale. Tra le famiglie nobili che hanno governato Serpico, si ricordano i Gesualdo, i Galeota, i Della Marra e, in particolare, i Brancaccio, che amministrarono la comunità fino all’abolizione del feudalismo nel 1806.