Le origini di San Sossio Baronia sono datate tra il III e il II secolo a.C., come attestano alcuni reperti archeologici che suggeriscono l'esistenza di un antico centro abitato, probabilmente distrutto dai Romani. Tuttavia, le origini del borgo sono più precisamente collocate nel XIII secolo, come indicato in due documenti storici: il primo è una registrazione del 1299 in cui Carlo D'Angiò menziona la Baronia di Vico (l'attuale Trevico) e i suoi casali, incluso San Sossio. Il secondo documento, relativo alle "Rationes Decimarum Italiae", specifica che i "Clerici S. Sossi" erano tenuti a pagare una tassa annuale di "tari uno e grana 121" al Vescovo di Trevico tra il 1308 e il 1314. La storia di San Sossio Baronia è intimamente legata alle famiglie Consalvo e Loffredo fino ai primi dell'Ottocento. La comunità partecipò attivamente ai moti rivoluzionari, compresa l'occupazione del Municipio. Dopo l'Unità d'Italia, il territorio visse il fenomeno del brigantaggio, alimentato dalla banda di Giuseppe Schiavone e dalla sua compagna, Filomena Pennacchio, la cui figura è ancora ricordata nella memoria collettiva.